카언 드라이버(미국 자동차 잡지) 자율주행 비교 리뷰를 정리하고 있습니다.
지난번 Part1에서는 ‘자율주행 소개 및 사제 자율주행 키트, 오픈 파일럿’을 다루었고,
오늘은 ‘테슬라의 오토파일럿’으로 넘어가겠습니다.
● Part 1 : 사제 오픈 파일럿 https://blog.naver.com/alamea/221842851141 ● Part 2 : 테슬라 오토 파일럿 ● Part 3 : GM 슈퍼 크루즈 https://blog.naver.com/alamea/221984182213
2. 테슬라 오토파일럿
테슬라의 모델 3 오토파이로트 양산차에 채용되고 있는 가장 우수한 자율주행 시스템을 든다면, 대부분이 테슬라의 오토 파일럿이나 캐딜락(GM)의 슈퍼 크루즈입니다.
물론 시스템이 운행의 주체가 되는 자동 운전 레벨 3으로 인정될까 하는 의견 차이는 많지만 레벨 3에 가장 가까운 시스템인 것은 분명합니다.
하드웨어, 오토 파일럿의 입력 수단이 되는 센서는 다음과 같습니다.
● 레이더 : 1개의 전방레이더 (최대거리 : 160m) ● 카메라 : 총 8개 (3개의 전방카메라, 2개의 측면카메라, 3개의 후방카메라) ● 초음파센서 : 전방총 14개
테슬라 오토 파일럿 하드웨어의 특징은, 360도 주위의 감시에 대해 카메라가 주된 역확을 하는 것입니다.
테슬라의 측면 카메라
한편 최근 레벨3를 목표로 발표된 아우디 A6A8과 제네시스 GV80을 보면 전방 카메라를 바탕으로 전방에 레이더를 추가해 정확도를 높였습니다.
GV80의 HDA2를 예로 들면, HDA는 전방 카메라(1)+전망 레이더(1)+후방 레이더(2)의 편성으로 HDA2는 전방 측면에 2개의 레이더를 추가해 ACC 주행중의 측면에서 끼어드는 차량에 대한 반응성을 보강했습니다.
HDA vs HDA2 비교출처 : 국민일보 FSD(Full Self-driving) 테슬라의 오토파일럿은 기본적으로 AEB(자동긴급브레이크), ACC(크루즈 컨트롤), LKA(차선유지보조) 등 차선 내에서 자동 조향하거나 가속 및 제동을 하는 Level2 수준의 자율주행을 지원합니다.
하지만 Level 3레벨의 자율주행을 위해서는 FSD를 별도로 구입하셔야 합니다.
가격은 세금포함 770만원으로 현재 출시되는 테슬라차는 FSD를 위한 하드웨어가 기본 탑재되어 있어 신차 출고시 옵션선택없이 DLC형태로 사후구매가 가능합니다.
FSD의 주된 기능은 이하대로입니다.
● NOA(Navigation on autopilot) : 고속도로 진입에서 진출까지 능동안내, ● 서문 : 차량자동주차 및 호출 ● 오토파크 : 한번의 터치로 직각주차 및 평행주차 ● 자동차선복귀 시연 ● 자동차선변경 : 고속도로주행 중 차선변경 ● 자동추월시행시행시행시행시행시행 ● 자동차선변경
아래는 작년 테슬라가 FSD(Full Self-driving)를 발표할 때 공개했던 영상입니다.
출처 : 테슬라 카메라를 통해 운행 중인 자동차뿐만 아니라 정차 중인 자동차, 차선 및 신호등 주변 지형지물을 인식할 수 있습니다. 이렇게 매핑된 정보가 차량 디스플레이에 표시됩니다.
향후 신호등 인식 및 자동 정차 기능이 OTA 업데이트로 추가될 예정입니다.
아래는 테스트 영상 https://youtu.be/Npvl169WrP4
성능 테스트 출처: Carand driver의 기본적인 설명은 여기까지 하고, 다음은 카언 드라이버의 리뷰로 진행하겠습니다.장점 : 최고의 UI, 가장 다재다능하고 기능상 유용하다.단점 : 오작동 시 발행하는 급격한 조향 조작, 핸드 프리 시간 제한.평가: 최고, 그러나 완전한 자율주행으로 진화할 수 있는가.
2015년 오토파일럿이 발표될 때 마스크는 2017년 말까지 LA에서 맨해튼까지 노터치로 운행하겠다고 약속했지만 2020년 현재 그 약속과는 거리가 멀어 보인다.
FSD는 완전 자율주행이라는 이름과 달리 현재 몇 가지 기능만 추가돼 있을 뿐이다.
처음에는 운전자가 스티어링 휠을 잡지 않아도 경고 메시지 외에는 강제하지 않았다. 그러나 몇 차례 사고 후 고속도로에서는 30초, 2차로에서는 10초마다 한 번씩 제한이 생겼다.
이것은 미국의 끝없는 직선 도로에서는 꽤 귀찮은 일로, 너무 자주 스티어링 휠을 조작하면 자동 조종사가 취소되고 만다.
오토 파일럿은 최고의 UI로 쉽게 조작할 수 있다. 통상 테슬라 모드라는 센서를 통하여 인식한 도로 상황을 디스플레이 해 준다.
주변 차량(크기도 반영), 차선, 보행자, 자전거, 신호등, 소화전 등이 포함된다.
그러나 자동조종사의 급격한 조작은 전체적인 신뢰성을 떨어뜨린다.
예를 들어 슈퍼 크루즈와 달리 차량이 차선의 중앙에 있지 않아도 기능을 활성화시킬 수 있다. 그러나 이와 함께 급격한 조향으로 차량을 중앙으로 이동시킨다. 또 2차로가 3차로로 증가할 때도 급조작으로 운전자를 놀라게 한다.
이를 제외하면 2차로 도로에서 충분히 예상 가능한 안정적인 조향을 보였고 특히 도로 바깥쪽에 눈이 쌓여 차선이 보이지 않을 때도 도로 중앙을 따라가며 정확하게 주행했다.
그리고 다른 두 시스템보다 많은 시나리오에 대응할 수 있도록 프로그래밍되어 있다.
전반적으로 최고의 하나이다.
3개 시스템의 자율주행 비교평가 출처: Caranddriver 6개 도로 상황에 따른 비교 결과가 Part3의 마지막에 정리되어 있습니다.